作者：沐vs尚

9月6日下班的时候接到了小米的确认电话，意外的开心。然后就是漫长的等待买卖资格。 9月8日，我坐在电脑前，等到下午1点，然后不停的付款。因此，物流非常强大。铁蛋提前到了京东当地仓库，9月9号早上直接收到了，点个赞吧！

惊喜来了。打开外盒后，是一个小米旅行箱！ ！印有铁丹英文名称。整个办公室都惊呼，太棒了！
打开内盒，铁蛋被包好，固定牢靠。取出固定件和配件，铁蛋出现在了现场。第一感觉就是比想象中大。我的女孩会害怕看到它。哈哈。下载APP，充电，蓝牙连接，即可玩。

3.1 语音交互
？问了2次，一次告诉我一个小时，一次告诉我4个小时，所以我猜这部分电池反馈应该还是有问题的。另外，铁蛋的音箱和小爱音箱相差甚远，效果不是很好。不过作为工程探索版，还可以。期待后期改进。还有，铁蛋目前没有小爱的智慧。每次进入APP都需要开启语音识别。

3.2 ??步行速度和姿势
?调整到手机APP可以调整的最大速度为1.6m/s，还是很快的。如果突然有大物体冲过来，会吓到孩子们。我的女孩看到它时到处躲。产品介绍中提到的3.2m/s估计以后会开通或者自己改参数。速度越快，周围的空间就越多，否则转弯时肯定会撞到东西。

3.3 操作
？目前，APP中所有可以选择的动作都可以顺利完成。如果你想实现爬楼梯，你可能需要自己开发。当前程序设置为抬起铁蛋的四肢 动作不能从起始角度完成。在测试过程中，我们在后面 5 厘米处放置了一个盒子并将其翻过来。铁蛋遥控模式有两个方向键。除了控制左右移动外，右方向键还可以控制铁蛋向前和向后倾斜。

??建图功能需要人工手动控制，缓慢行走。可以实现简单的路径规划，但自动避障功能似乎并不完善。如果路径上有障碍物，铁蛋会反应缓慢，尤其是路径两边有障碍物时，铁蛋会迷糊。使用遥控模式，连接wifi开启图传，图像和实际动作感觉有1s左右的明显延迟。

??自动关注，有两种实现方式，一种是设置主人，上传人脸。一种是通过APP手动圈出。我只测试了手动圆选择。在图像识别过程中很容易跟踪目标，尤其是在有多个相似目标的情况下。想象一下，办公室里到处都是穿着相同工具的同事。设定的目标需要慢慢走，给铁蛋一些时间反思。

5.1 关于源代码
??我对铁蛋的源代码做了初步的研究。 APP上说只有部分小米机型可以用，主要是室内模式通讯使用的是Wifi-Grpc。如果您的 Android 手机也支持它，您应该可以使用它。铁蛋的APP好像只能判断系统版本的名字。同事的华为手机鸿蒙系统也能正常安装。室外模式可以通过蓝牙正常控制。以后仔细研究。
？另外，社区说是因为铁蛋的后空翻功能被安全屏蔽了，看源码，应该只是APP上取消了按钮控制。从源代码编译固件更新需要一定的技术基础。所以，现在的铁蛋面向对象应该是行业从业者，猜想被画的人应该是大部分。

5.2 关于姿势
？测试中，通过外力（当然是光（Light））调整铁蛋的姿势，感觉没有及时调整传感器的反馈，外力没有触发，外力太大调整大 铁蛋附近需要很大的空间才能运行，所以不要在狭小的空间内测试。在巡航模式下，让铁蛋静止不动，手动改变四肢到一个大角度，铁蛋整体摇一摇，然后控制app，铁蛋会自动躺下，应该是电机角度的保护措施。
5.3 关于续航
?当电池充满电后，持续半小时左右，如果跟拍、图传等功能电量低于50%，会提示无法开机，55%电量开始时，开关APP模式切换失败，所以如果你想使用这些，你还是要保证电池。源代码，我发现了一些提示。猜猜后期是否要扩展自动充电功能，否则每次都要有人充电，估计在实际工程应用中难度很大。另外，电池管理应该有bug，一小时一直充55%。找到源码，看到电池显示值被强制设置为55的一些情况（有兴趣的可以上gitlab）。估计下个版本会改进。